mocopiをIMUセンサーとして使用する

IMU（慣性計測装置）とは？

 IMU（Inertial Measurement Unit, 慣性計測装置）は、物体の運動状態を三次元空間で計測するためのセンサーユニットです。一般的に、直交する3軸方向の加速度を計測する加速度センサーと、3軸の角速度を計測するジャイロセンサーが組み込まれています。加速度センサーは各軸方向の加速度を計測することで直線的な移動などの並進運動を捉え、ジャイロセンサーは角速度を計測することで回転運動を検出します。

これらのセンサーデータを組み合わせて処理することで、対象物の位置や回転などの三次元的な動きの変化を把握することが可能になります。IMUで取得した加速度や角速度の情報は、対象物の姿勢推定や軌跡推定、動作解析などに利用され、ロボット、ドローン、自動車、産業機器などの分野において、運動の把握や制御を行うための重要な計測装置として活用されています。

mocopiをIMUセンサーとして使用する

mocopiは6点の小型IMUセンサーからなるモーションキャプチャーツールですが、1つ1つを独立したIMUセンサーとして使うこともできます。ソニーが提供しているmocopi sensor data reader (SDK)を使えば、 mocopi各センサーに接続して、センサーの生データ(加速度と回転量)を直接取得することができます。

利用事例

mocopiから加速度・回転量のデータを時系列で取得し、CSVフォーマットに出力することができるサンプルアプリです。